架台の剛性値を数値化とありますが、どのようなことでしょうか？

ロボット架台を選定する目安を教えてください。

ご質問ありがとうございます。

振動や剛性に関しては、今回の豆知識でも説明しておりますように、単純な評価はなかなか難しいものです。

そこで、静的、動的な剛性を、難しい単位ではなく、

直感的に理解できるシンプルな数値として表せないかと考えました。

まず、標準ロボット架台を決め、その剛性値を無次元数で「100」とし、「基準剛性値」としました。

そして、基準測定用と決めたロボットを載せ、基準動作と決めた動作を実行して各値を計測しました。

変位量に関してはX,Y,Z、3方向の最大変位量の和を持って基準変位量とし、

3方向変位量の和と基準変位量の比の逆数を基準剛性値に乗じた値を

その架台の剛性値としました。

つまり、3方向最大変位量の和が基準変位量の1/2となる架台は、剛性値200です。

当然、別のロボットを使用したり別の動作をさせればこの変位量は変わりますが、

剛性値はあくまでもその架台の固有値です。

具体的には下表のように、AFS-6060-6を使用したロボット架台で剛性値100として

これにブレスを加えたものは剛性値253

仕様部材をAFS-8080-8とすると剛性値は354

さらにこれにブレスを加えると剛性値は684

というかたちで、強さの比較を簡単な数値にて評価することができます。